基于SolidWorks六自由度焊接機械手三維運動模擬畢業設計
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本文以六自由度焊接機械手部的三維運動仿真為背景。介紹了國內外焊接機器人的發展狀況并著重分析了六自由度焊接機械手運動原理和三維制圖軟件SolidWorks的應用，在此軟件基礎上對手部進行了繪制，運動分析和動畫模擬。對于SolidWorks制圖軟件主要介紹了其產生和發展的歷史以及應用前景，具體介紹了零件三維制圖的操作方法和運動過程，展示了SolidWorks強大的運動仿真功能。重點分析了六自由度機械手的三維建模和建模后運動軌跡規劃的實現
關鍵詞：SolidWorks ; cosmosmotion ; 三維運動模擬; 動畫模擬
目錄
摘要 Ⅰ
前言 1
第1章 焊接機器人概述 2
1.1 焊接機器人的發展 2
1.1.1 國外焊接機器人的發展 2
1.1.2 國內焊接機器人研究的歷史及現狀 3
1.1.3 焊接機器人應用現狀 3
1.1.4 焊接機器人的發展趨勢 4
1.2 焊接機械手的組成、分類 4
1.2.1 組成 4
1.2.2 分類 6
1.3 基本型式 7
1.3.1 直角坐標式機械手 7
1.3.2 圓柱坐標式機械手 7
1.3.3 關節式機械手 8
第2章 計算機輔助設計和SolidWorks軟件的發展 9
2.1 計算機輔助設計的發展 9
2.2 軟件的特點及前景 9
2.3 COSMOSMotion的應用及特點 10
第3章 焊接機械手的設計思想 12
3.1 機械手特性方程式 12
3.2 手臂的設計計算 14
3.2.1 驅動力的計算 14
3.2.2 水平回轉時驅動力矩的計算 14
3.2.3 偏重力矩的計算 15
3.2.4焊接機械手各零部件的設計 16
第4章 三維實體建模 25
4.1 模擬方案的確定 25
4.2 仿真實體的繪制 26
4.3 簡單數學模型的建立 26
4.4 模擬加載與仿真 28
4.4.1 仿真模擬的實現 28
4.4.2 進行運動校核 30
4.4.3 結語 30
總結 31
參考文獻 32
致 謝 33 ...
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