機械手及控制系統設計
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- 在本課題中機械手主要是由執行機構，控制系統，驅動系統三部分所構成。其中執行機構即機械手的機械部分，由于此課題主要研究的是通用機械手的控制系統設計，所以在這里不需要再另外進行機械部分的設計，所以這里只做簡要的介紹。顧名思義在本課題中執行機構即是指機械手，而機械手又由手指，關節，大臂，小臂，支座等幾部分構成，通過這幾部分來模擬人手臂，以期完成需要的動作實現其功能。與此同時在該裝置中驅動系統主要采用電機驅動，通過電機來給予整個裝置提供動力和運動支持，它的選擇是經過與其他驅動方式相互比較后得來的，這一點在后面的論文中會有詳細的介紹。最后關于機械手的控制系統的選擇及其控制功能的實現，由于PLC軟件具有簡單易學，使用和維護方便，運行穩定可靠，設計施工周期短等優點，因此這里選擇的是PLC（可編程邏輯控制器）控制系統。
目 錄
第1章 緒論……………………………………………………………………… 1
1.1 課題研究目的及意義……………………………………………………… 1
1.2 國內外機械手研究概況…………………………………………………… 1
1.3 課題研究的內容和預計達到目的………………………………………… 2
第2章 機械手介紹……………………………………………………………… 3
2.1 機械手驅動系統選型……………………………………………………… 3
2.2 機械手控制系統選型……………………………………………………… 5
第3章 S7-200系統的基本介紹………………………………………………… 8
3.1 S7-200硬件系統基本構成………………………………………………… 8
3.2 S7-200PLC內部資源……………………………………………………… 9
第4章 電機和傳感器選擇……………………………………………………… 11
4.1 電機選擇…………………………………………………………………… 11
4.2 傳感器選擇………………………………………………………………… 12
第5章 控制部分設計………………………………………………………………14
5.1 電機正反轉的實現………………………………………………………… 14
5.2 PLC程序編寫……………………………………………………………… 15
5.3 PLC程序調試……………………………………………………………… 24
第6章 總結……………………………………………………………………… 26
致謝………………………………………………………………………………… 27
主要參考文獻……………………………………………………………………… 28 ...
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