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中成藥瓶蓋旋緊機械手設(shè)計.rar

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更新時間：2014-05-29
發(fā) 布人： 211018991

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摘要

隨著現(xiàn)代機械工業(yè)的不斷發(fā)展，科學(xué)技術(shù)日新月異，尤其是微機單片機等技術(shù)的出現(xiàn)以及他們的優(yōu)越的性能不斷完善，還有現(xiàn)代測試技術(shù)的滲透發(fā)展，為了能在21世紀(jì)激烈的競爭中立于不敗之地，對各行各業(yè)提出了更高的要求，尤其是科技含量還有就是效率，效率決定競爭的勝敗，因此很多傳統(tǒng)的手工作業(yè)，特別是機械行業(yè)必須要求用現(xiàn)代化、自動化的機械代替人的工作，這樣可以節(jié)省人力，提高效率，提高競爭力。因此就出現(xiàn)了工業(yè)機器人，可以代替人做不同的工作。后來為了使機器人更加專用化，減少成本，簡單化，又要求一種特別的機器人，專用機械手就是其中一個。在這里我將設(shè)計一個藥瓶蓋旋緊機械手，他是一個集機械、電氣、測試、微機于一體的典型的機電一體化產(chǎn)品。由機械部分作為他的執(zhí)行機構(gòu)，電氣和液壓作為驅(qū)動機構(gòu)，各種傳感器和電位器作為測試元件，單片機作為控制機構(gòu)的一個專用機械手。本設(shè)計本著簡單、實用、經(jīng)濟、高效的原則，僅是為瓶蓋旋緊而特地設(shè)計的專用機械手，他只有三個自由度，包括手臂的升降、手臂的旋轉(zhuǎn)還有手腕的旋轉(zhuǎn)的三個自由度。他是由液壓控制手臂的升降、回轉(zhuǎn)和手指的夾緊放松，用步進(jìn)電機實現(xiàn)旋緊動作，用壓力傳感器測定是否夾緊，防止夾壞或者夾不穩(wěn)。這種設(shè)計既簡單又能實現(xiàn)所要的功能，是一個圓柱坐標(biāo)式機械手。本論文將對這個專用機械手進(jìn)行方案的設(shè)計、分析、比較然后確定最優(yōu)方案，還要進(jìn)行強度硬度等有關(guān)的校核、以及尺寸的確定，最后畫出總裝配圖。

關(guān)鍵詞：專用機械手；旋緊；單片機控制；混合驅(qū)動；計算校核
目錄

引言 1
1 緒論 3
1.1 機械手設(shè)計的目的 3
1.2 機械手設(shè)計的內(nèi)容 3
1.3 機械手設(shè)計的要求 3
2 機械手的方案選擇 4
2.1 機械手的組成 4
2.1.1執(zhí)行機構(gòu) 4
2.1.2驅(qū)動機構(gòu) 5
2.1.3控制系統(tǒng) 5
2.1.4基體 6
2.2 方案的比較選擇 6
2.2.1手部的選定 6
2.2.2腕部的選定 7
2.2.3臂部的選定 8
2.2.4驅(qū)動系統(tǒng)的選定 9
3 計算校核 12
3.1 計算機械手手部的夾緊驅(qū)動力 12
3.2 腕部回轉(zhuǎn)力矩的計算 14
3.3 臂部與機身的計算 15
3.3.1手部作升降運動的液壓缸驅(qū)動力的計算 15
3.3.2手臂回轉(zhuǎn)液壓缸的計算 17
4 驅(qū)動的選擇 19
4.1 液壓控制部分 19
4.1.1液壓控制簡介 19
4.1.2液壓系統(tǒng)傳動方案的確定 19
4.2 步進(jìn)電機控制部分 25
4.2.1步進(jìn)電機的介紹 25
4.2.2選擇步進(jìn)電機 28
4.2.3選擇步進(jìn)電機的聯(lián)軸器 29
4.2.4步進(jìn)電機的驅(qū)動方式選擇 30
5 檢測和控制 32
6 設(shè)計總結(jié) 34
謝辭 35
參考文獻(xiàn) 36
附錄1 37
附錄2 38 ...

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