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熱加工通用機械手設計

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更新時間：2014-05-25
發布人： lengbingbing

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摘要

本文簡要介紹了工業機械手的概念，機械手的組成和分類，機械手的自由度和坐標形式，液壓系統技術的特點，繼電器控制的特點及國內外的發展狀況。
本文對機械手進行總體方案設計，確定了機械手的坐標形式和自由度，確定了機械手的技術參數。同時，設計了機械手的夾持式手部結構，設計了機械手的手腕結構，計算出了手腕轉動時所需的驅動力矩和回轉氣缸的驅動力矩。設計了機械手的手臂結構。
設計出了機械手的液壓系統，繪制了機械手氣壓系統工作原理圖，對液壓系統工作原理圖的參數化繪制進行了研究，大大提高了繪圖效率和圖紙質量。
利用繼電器程序控制器對機械手進行控制，選取了合適的電磁繼電器，根據機械手的工作流程制定了繼電器程序控制器的控制方案，畫出了機械手的工作時序圖，并繪制了繼電器程序控制器的控制程序。

關鍵詞：機械手，液壓系統，繼電器程序控制器
目錄
摘要 I
Abstract II
任務書…………………………………………………………………………………………………..III
緒論 1
1 工業機械手 1
1.1工業機械手概述 1
1.1.1選題背景 2
1.1.2設計目的 2
1.2 機械手的組成和分類 3
1.2.1 機械手的組成 3
1.2.2 機械手的分類 6
1.3國內發展狀況 8
2 機械手運動和結構設計 10
2.1 總體方案論證 10
2.2 機械手結構介紹 11
3 手臂伸縮機構的設計與計算 14
3.1 手臂設計 14
3.2手臂做水平伸縮時作用在活塞上的運動載荷 14
3.3 確定內徑的計算 16
3.4 實際壓力與流量 16
4 手臂回轉油缸的設計與計算 17
4.1 回轉油缸的選擇 17
4.2 回轉油缸的計算 18
4.3 對驅動力矩的驗算 21
5 可控制編程PLC 22
5.1 PLC簡介 ..................................................................................................................22
5.2 PLC 內部原理……………………………………………………………………...24
5.3 PLC 工作原理…………………………………………………………………… ..27
...

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