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3個自由度搬運機械手的設計

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更新時間：2015-11-12
發布人： 1376370941

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3個自由度搬運機械手的設計
摘要

機械手是一種機械技術與電子技術相結合的高技術產品。采用機械手是提高產品質量與勞動生產率，實現生產過程自動化，改善勞動條件，減輕勞動強度的一種有效手段。它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預定要求輸送工件或握持工具進行操作的自動化技術裝備。機械手可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強度，改善勞動條件，提高勞動生產率和生產自動化水平。工業生產中經常出現的笨重工件的搬運和長期、頻繁、單調的操作，采用機械手是有效的；此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其它有毒、污染環境條件下進行操作，更顯示其優越性，有著廣闊的發展前途。
本課題的主要內容是采用機械設計原理，進行三自由度搬運機械手的設計，熟悉三自由度機械手的運用場合和相關的設計步驟。機械手可以代替很多重復性的體力勞動，從而減輕工人的勞動強度，提高生產效率。結合三自由度設計的各方面的知識，在設計過程中學會怎樣發現問題．解決問題.研究問題。并且在設計中融入自己的想法和構思，提高自己的創新能力。盡力使機械手使用方便，結構簡單。

關鍵詞：機械手，輸送工件，搬運，三自由度

ABSTRACT
Manipulator is a mechanical technology and electronic technology with the combination of high technology products. Using manipulator is to improve product quality and productivity, and realize the automatic production process, improve working conditions, and reduce labor intensity of a kind of effective method. It is an imitation of the upper part of the human body function, according to the predetermined requirement or parts transportation holding tools for operation of the automation technology and equipment. Robots can replace the hands of heavy labor, significantly reduce the labor intensity, improve working conditions, and improve labor productivity and production automation level. Industrial production often appears in the handling of the heavy and long-term, frequent, drab operation, USES the manipulator is effective; In addition, it can be in high temperature, low temperature, deep water, the universe, radioactive and other toxic, pollution environment conditions operation, more shows its superiority, with broad prospects.
This topic is the main content of the mechanical design principle of the design of the three dof carrying manipulator, familiar with three degrees of freedom of the manipulator using occasions and related design steps. Robots can replace a lot of repeatability of physical labor, so as to reduce the labor intensity, improve production efficiency. Combined with three degrees of freedom all aspects of design knowledge, in the design process learn how to find out the problem to solve problems. And in the design idea and into their idea, improve their innovation ability. Try to make robots easy to use simple structure.
Key Words: Manipulator, conveying work piece, handling, three degrees of freedom

目錄

第1章緒論 4

1.1機械手的歷史 4
1.2機械手的組成 5
1.3機械手的分類 6
第2章搬運機械手機構總體方案設計 8
2.1搬運機械手設計要求 8
2.2基本設計思路 1
2.3搬運機械手結構設計 11
2.4 機械手材料的選擇 11
2.5機械臂的運動方式 11
2.6搬運機械手驅動與控制系統分析 12
第3章搬運機械手機械結構設計與計算 13
3.1搬運機械手手爪設計 13
3.2 搬運機械手手臂設計 13
3.3 手部設計計算 16
3.4腕部設計計算 20
3.5液壓驅動系統設計 21
3.6機身結構的設計 23
第4章機械手控制系統的設計 27
4.1 PLC簡介 27
4.2 PLC工作原理 27
4.3 PLC機型的選擇 27
4.4 PLC控制面板的擬定 29
4.5 機械手工藝過程和控制方案的確定 30
4.5 PLC程序編寫 33

總結與展望 40
參考文獻 41
致謝 42

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